Esses mecanismos geralmente possuem sua rotação limitada a 180 graus, o que faz dele um mecanismo um pouco limitado, pois com seu alto torque que facilmente pode ultrapassar os 5 Kg.cm, também são capazes de oferecer muito mais.
Uma das aplicações que poderiam oferecer, por sua capacidade de alto torque, seria o tracionamento de plataformas robóticas controladas por microcontroladores, sem a necessidade de pontes H para controlar os motores além de maior facilidade na elaboração do algoritmo de controle.
Esse documento irá mostrar como adaptar servos comuns que são utilizados normalmente em aplicação de controle por radio freqüência para que também possam ser utilizados como base em aplicações robóticas.
Com algumas modificações poderemos adaptá-los para realizar giros contínuos facilmente controlados por microcontroladores.
O primeiro procedimento a ser realizado é a abertura do servo-motor. Com o auxílio de uma chave de fenda, devem ser retirados todos os quatro parafusos localizados na parte de traz e forçá-lo cuidadosamente nas extremidades do encaixe na parte de cima e em baixo para abri-lo. (Imagens 01 e 02)
Especificações
Dimensões: 40x20x38mmPeso: 40gVoltagem: 4.8v ou 6.0vVelocidade: 0.20sec/60° 4.8V - 0.16sec/60° 6.0VTorque máximo: 5.2kg-cm 4.8V - 6.5Kg-cm 6.0VConector: Padrão Futaba - JR - HITEC
Cabo com 30cm de extensão.
Na placa de controle existem três pontos e solda que são usados para fixar o potenciômetro e devem ser retirados para a liberação da placa. (Imagem 03)
Após a liberação da placa e a retirada do potenciômetro, fixado por um pequeno parafuso dentro do invólucro do servo. Vamos iniciar o procedimento de soldagem dos resistores na placa para substituir o serviço do potenciômetro.(Imagem 04 e 05)
Material
Dois Resistores de 2k2 Ohm, 1 Watt (vermelho, vermelho, vermelho e dourado).
Ferro de soldar de 40 W / 60 W
Solda fina 1mm
Soldagem
A soldagem dos dois resistores de 2,2 KOhm no módulo de controle.
Essa operação é necessária para que o módulo de controle pense que ainda exista o potenciômetro e atue como se o eixo do motor estivesse sempre no meio, e assim o motor poderá permanecer girando indefinidamente.(Imagem 06)
Os resistores de 2,2 KOhm são os mais recomendáveis, pois esse é o valor mais próximo para substituir um potenciômetro de 5 KOhm em meio curso. Observe que próximo ao local onde estavam soldados os terminais do potenciômetro existem três pequenos buracos.(Imagem 07)
Por último, devemos adaptar o eixo retirando uma pequena trava que impede o giro completo do eixo, basta cortar e raspar para que não fique nenhuma rebarba que possa impedir o giro.(Imagem 09)
Por último, devemos adaptar o eixo retirando uma pequena trava que impede o giro completo do eixo, basta cortar e raspar para que não fique nenhuma rebarba que possa impedir o giro.(Imagem 09)
Com este documento, foi possível fazer a adaptação de servos-motores para que exerçam o giro contínuo. Desse modo eles tornam-se mais versáteis, possibilitando o seu uso nas mais diversas situações, aproveitando todo seu torque disponível.
As vantagens na utilização desses motores em sistemas Robóticos são realmente práticos.
Abs, Marcelo Victorio de A. Costa.
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